在2016年更名为Waymo之前，谷歌无人车内部一直用的是“chauffeur”这一名字（法语“司机”的意思）。Waymo由谷歌X实验室孵化，跟总部不在一栋楼里。谷歌X最大的特点是，里面有很多造型奇特的硬件如机械臂、热气球、太阳能板。这栋楼的保密级别很高，谷歌的人无法进入。现在，这栋楼是Deepmind的人在办公，机器人团队也在其中。朱佳俊是Waymo最早期的五位创始人之一，本科毕业于复旦大学计算机系。在弗吉尼亚大学上学时，朱佳俊利用暑假来到Google Street View（街景）团队实习。到了第三周，他就独立完成了一个新的基于计算机视觉的改进，并因此收获了自己在谷歌的第一份专利。此前，用户想接近一个特定街景，只能通过数次点击图中一个既定箭头，费时又费力；朱佳俊做出的“click-to-go”让图中任意点都能成为旅程起点。后来，朱佳俊在国际会议SIGGGRAPH上遇到了当时Google Street View团队的核心成员Luc，朱佳俊与谷歌就此结缘。作为团队里的第一位华人，朱佳俊有着超乎年龄的成熟与老练。他写下了Waymo的第一版感知系统，在内部有着很高的地位。在2016年的架构融合前，感知和视觉是两个组。朱佳俊只负责感知，不负责视觉。除了感知，朱佳俊还领导仿真团队，仿真团队的名字叫“Crystal ball”（水晶球）。还有一个组名为Magic，做的是视觉、预测和场景理解。这三部分任务都是要用机器学习去做，所以最早的机器学习不是应用在感知组，而是在Magic组。Magic组的负责人是Dave Ferguson，后来和朱佳俊一起创办了Nuro。
Alex Krizhevsky（中）Alex是一个很特别的人。为了训练模型，他手写了一套深度学习框架——Cuda-Convnet。后来，贾扬清在美国加州大学伯克利分校读博士，看到了Cuda-Convnet爱不释手并且还找到了Alex。虽然没有从Alex手上拿到代码，但这也促使贾扬清写出了日后大名鼎鼎的框架——Caffe。Alex对于Waymo的贡献在于，帮助调试出了很多模型，最早的点云检测模型就是出自他手。2015年8月，谷歌进行组织架构大调整，成立母公司Alphabet，以广告为商业模式/盈利基础的成熟业务，包括Search、Android、YouTube、Apps、Maps和Ads被保留在谷歌旗下，诸多探索型业务则被划分到不同的实体继续推进，谷歌X实验室也就此成为Alphabet旗下的独立公司。站在高层角度来看，分拆Waymo是一个正确且必要的决定，既可以避免“追逐广告收入”的心态蔓延到Waymo优势项目，又可以寻求外部融资，给初创团队更多的股票和期权激励。不过，让谷歌高层没想到的是，早年间设立的一项激励计划却砸到了自己的脚。故事的起因是：为了留住技术人才，Waymo曾经制定了一个薪资包，将薪酬分成四份。第一份在某一时间点发，如果能待到2016年年底、完成一些里程碑，就可以拿到剩下钱里的一大半。当时，Waymo的项目估值85亿美元，谷歌拿出45亿美元当作奖金。谷歌的这一场造富运动，让很多人拿到数百万到数千万美元不等的回报，并且没有竞业协议的限制，这些钱成了Waymo元老们外出创业的底气。2016年1月，时任谷歌无人车团队技术负责人的工程师 Anthony Levandowski 、谷歌地图原负责人Lior Ron、硬件研发主管Bryan Salesky、Dave Ferguson和朱佳俊等人离职，这也让waymo有了持续半年左右的离职潮。8月，谷歌无人车项目的灵魂人物——CTO Chris Urmson离职。
Chris UrmsonChris Urmson于2009年加入谷歌，当时谷歌尚未启动无人驾驶汽车项目，在他的带领下，谷歌确立了不要方向盘、不要刹车，开发完全自动驾驶的技术路线。Urmson虽是CTO的头衔，却更多是以CEO的身份带领团队。但是，John Krafcik（原现代美国公司CEO）的空降让Urmson不满，最终演变为2016年初Urmson和Larry Page大吵一架。在员工看来，作为接任者的Krafcik在内部的口碑并不差。Krafcik有一头银发，非常有个人魅力。他永远都是站着办公，脚底下踩着一个平衡球。Urmson走后，Dmitri Dolgov接管了技术团队，成为了这支团队新的CTO。轻舟联合创始人、前CTO，现总裁侯聪回忆，Waymo为了留住Urmson，在一次全员会上专门给他过了一次生日。2016年底拆分独立临近时，Waymo在组织上做了一次大整合。被整合的有ML（machine learning）组，这个组里分为Reserach team、Infra team。后来，Reserach team和视觉、感合并成了一个大的感知部门，从谷歌请了一个法国人做负责人；Onboard Infra、仿真、Offboard Infra，还有地图定位组成一个部门；决策、规划、控制、预测等划归在一个部门。三个部门直接向CTO Dmitri Dolgov汇报，而Waymo的技术风格、商业思维也越来越像一支正规军。侯聪2013年加入谷歌，2016年加入Waymo后与张一萌做起了搭档，侯聪负责感知的系统开发。对于Waymo硬件能力的更新换代，他的感触最深。